琉球群岛，位于西太平洋，中国东海与菲律宾海之间，呈东北-西南走向。琉球群岛陆地总面积约3090平方千米，南北跨度约1000千米，岛屿面积却都不大，像东海捧出的一串珍珠。
琉球群岛大小岛屿约55个，分为三个岛群：北部为奄美诸岛，中部为冲绳诸岛，南部为先岛诸岛。琉球群岛以北是与日本之间的结合部，有一组非常小的吐噶喇列岛，今天只有几百人居住，古代几乎无人。再往北是大隅群岛，几万人都是大和族，是日本九州岛的附属岛屿。我们所说的琉球群岛，位于北纬29°以南，即吐噶喇列岛以南，无论是地理上还是民族分布上都是如此。
冲绳诸岛的冲绳岛，面积约1207平方千米，比我国崇明岛稍小，是琉球群岛最适宜定居的地方，群岛大部分人口也在该岛。
隋炀帝时期，令羽骑尉朱宽入海求访异俗，来到琉球群岛的冲绳岛，隋朝称为琉求。1372年，明朝朱元璋时期派杨载出使，诏书中称为琉球，一直沿用至今。
明朝初期，冲绳岛出现南山、中山、北山三个国家，三王开始向朱元璋朝贡，三国成为明朝万国来朝中的三个，双方开始约500年的宗藩关系。琉球群岛其他岛屿要么隶属这三国，要么由渔民统治，因为地方小没有形成国家。
朱元璋在诏书上写道：朕定天下之号曰大明，建元洪武。今遣使外夷，使者所至，蛮夷酋长称臣入贡。惟尔琉球，在中国东南，远据海外，未及报知。兹特遣使往谕，尔其知之。这份霸气的诏书大意是：我是大明皇帝，遣使去外邦蛮夷，使者所到之处，都要向大明称臣进贡，琉球也不例外。
后来历代琉球王都向中国皇帝请求册封，奉行中国正朔，且一直使用中国的年号，官方文书都是用汉文写的。
1392年，朱元璋派福建三十六姓人家移居琉球，这些人有知书者，做翻译和朝贡相关事务，有善于造船航海的，也有翻译人才。
1416年，明成祖朱棣时期，中山国灭北山国。1429年，明宣宗朱瞻基时期，中山国再灭南山国，形成统一的琉球王国。琉球王国定都首里（今那霸市），在冲绳岛中部偏南位置。明王朝不干预琉球王国内部事务，琉球国王依然由大明朝廷册封。
靠着中国、日本、朝鲜半岛、东南亚之间贸易中间商的身份，琉球的商船曾一度覆盖整个西太平洋，成为名副其实的东海马车夫。
1609年，明神宗朱翊钧万历年间，日本南部九州岛最南端的鹿儿岛（不是岛，是地名）萨摩，派三千人侵略琉球，掳其尚宁王，迁其宗器、珍宝、文书，大掠而去。
在此约十年前，日本在朝鲜半岛遭遇明朝和朝鲜联军，在平壤之战、露梁海战等战争中，日军伤亡过十万，遭遇史无前例的溃败。经过一段时间的恢复，日军恢复元气，但再不敢登陆朝鲜半岛。萨摩作为日本南部一个军阀，也不敢占据明朝的属国琉球，而是以抢掠为主，此后琉球被迫向日本方面进贡。
1644年，明朝崇祯皇帝朱由检缢死于故宫北面，煤山（景山）东麓一株老槐树上，明亡清兴。1683年，清朝平定台湾郑氏，琉球入贡清朝的海路畅通，琉球仍奉清朝为宗主国。日本萨摩在琉球的势力迅速隐退，萨摩派遣至琉球的官员也被禁止干涉琉球内政。
琉球首都首里城，王宫以中国红漆为主，大门采用唐朝穹形风格，大殿正中挂着一块中山世土的匾额，是1681年康熙皇帝所赐，这些遗迹保存至今。
1840年鸦片战争后，清朝与列强签了不平等条约，日本和琉球也分别与英法美等国签订过条约。此时中国、日本、琉球仍是三个国家，琉球是清朝的附属国。
1872年，日本在琉球王的国书中做手脚，暴露侵略琉球的野心。随后日本不断增兵琉球，到1879年，日军将琉球尚泰王掳到日本，琉球就此亡国。从明朝初年到清朝晚期，中国与琉球保持约500年的宗藩关系。